CAMOZZI康茂勝帶有非線性執(zhí)行器研究
執(zhí)行器的非線性與輸出不可測(cè)（得）在一般控制系統(tǒng)中具有典型性，它會(huì)給非*失效故障的精確診斷帶來(lái)新的挑戰(zhàn)和問(wèn)題。

CAMOZZI康茂勝帶有非線性執(zhí)行器研究
針對(duì)該問(wèn)題，提出一種適用于帶有非線性執(zhí)行器復(fù)雜控制系統(tǒng)的新型自適應(yīng)觀測(cè)器方法，獲得執(zhí)行器的真實(shí)輸出及故障偏移量估計(jì)，實(shí)現(xiàn)輸出量不可得限制下的故障診斷。以衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)飛輪摩擦力矩增大這一典型非*失效故障的診斷為應(yīng)用實(shí)例驗(yàn)證了本文方案的有效性及*性。柴油機(jī)高壓共軌系統(tǒng)的噴射控制電磁閥直接影響多次噴射的性能。因輸入/輸出或者網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)仍颍斐蓵r(shí)間延遲，因而嚴(yán)重影響汽車(chē)電子控制系統(tǒng)的響應(yīng)性和穩(wěn)定性。為了縮短執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)響應(yīng)時(shí)間，本文分析了典型高速?gòu)?qiáng)力執(zhí)行器的充能和釋能過(guò)程；并給出了釋能功率的粗略估計(jì)公式。設(shè)計(jì)了一種高壓驅(qū)動(dòng)電路。在該電路中，為執(zhí)行器在工作工程的各個(gè)階段，配置不同的續(xù)流回路。結(jié)果表明：該電路明顯地縮短了執(zhí)行器的充能和儲(chǔ)能過(guò)程：將高壓共軌系統(tǒng)的噴油器電流上升和下降的響應(yīng)時(shí)間由原來(lái)的500-100μs，縮短到100-300μs；從而，加快了控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和靈活性。
電動(dòng)執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和一些常見(jiàn)故障的檢查與維修方法介紹如下。1　結(jié)構(gòu)和工作原理ＺＡＪ電動(dòng)執(zhí)行器主要由可逆電動(dòng)機(jī)、減速器、制動(dòng)器電器限位組件、反饋電位器等組成。其電氣原理接線圖如圖 1所示 :ＺＡＪ電動(dòng)執(zhí)行器的動(dòng)力裝置是兩相伺服電動(dòng)機(jī) ,當(dāng)電動(dòng)機(jī)繞組加入 2 2 0Ｖ交流電壓后 ,定子上兩個(gè)相隔 90°度角的定子繞組 ,借助于分相電容器 ,使兩個(gè)繞組獲得 90°相位差的交流電 ,其合成向量產(chǎn)生定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) ,并與轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)距 ,使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn) ,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的方向取決于加在定子繞組上電壓的相位關(guān)系 ,即分相電容串接在哪一個(gè)定子繞組中 ,轉(zhuǎn)子一端通過(guò)齒輪減速帶動(dòng)推力機(jī)構(gòu) ,由于電動(dòng)機(jī)的可逆運(yùn)轉(zhuǎn) ,可以實(shí)現(xiàn)閥門(mén)的開(kāi)或關(guān)完成調(diào)節(jié)作用。

CAMOZZI康茂勝帶有非線性執(zhí)行器研究
本文研究具有外部擾動(dòng)的執(zhí)行器飽和線性系統(tǒng)的集不變性條件和干擾抑制問(wèn)題。在線性狀態(tài)反饋控制下，利用復(fù)合二次Lyapunov函數(shù)方法，給出了閉環(huán)系統(tǒng)的新的集不變性條件和擴(kuò)大不變集的優(yōu)化方法，證明了系統(tǒng)的不變橢球的凸包仍是不變橢球，進(jìn)而設(shè)計(jì)了狀態(tài)反饋控制律以實(shí)現(xiàn)對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的干擾抑制；zui后，通過(guò)算例驗(yàn)證了集不變性條件和干擾抑制方法的有效性。