意大利UNIVER電液控液壓支架
綜采工作面“自動(dòng)化”和“少人化”對(duì)于提高煤礦開采安全性具有重要意義，實(shí)現(xiàn)煤礦綜采工作面自動(dòng)化的關(guān)鍵就是對(duì)綜采機(jī)電設(shè)備進(jìn)行可靠的遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)、控制及故障診斷，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)“少人化”綜采工作面。UNIVER電液控液壓支架作為煤礦綜采工作面三機(jī)設(shè)備之一，是現(xiàn)代煤礦安全生產(chǎn)的重要支護(hù)設(shè)備，對(duì)UNIVER電液控液壓支架實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控是實(shí)現(xiàn)煤礦綜采自動(dòng)化的關(guān)鍵。

意大利UNIVER電液控液壓支架
UNIVER電液控液壓支架遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)是綜采工作面三機(jī)協(xié)同遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的重要子系統(tǒng)之一，主要研究?jī)?nèi)容包括： （1）根據(jù)電液控液壓支架遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的功能要求，分析了系統(tǒng)的體系架構(gòu)，完成了遠(yuǎn)程監(jiān)控中心硬件平臺(tái)的搭建。研究了綜采工作面支架通信算法和協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了支架之間信息的實(shí)時(shí)傳輸。研發(fā)了電液控液壓支架遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了電液控液壓支架狀態(tài)信息、動(dòng)作信息和故障報(bào)警信息的實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程獲取和顯示以及電液控液壓支架各項(xiàng)數(shù)據(jù)的采集和歸檔查詢。 （2）針對(duì)電液控液壓支架定時(shí)推溜時(shí)推溜不齊的問題，設(shè)計(jì)了支架推溜模糊控制器。將主管路乳化液壓力反饋值與設(shè)定值的偏差及偏差變化率作為輸入，將推溜時(shí)間作為輸出，實(shí)現(xiàn)了基于支架工的操作經(jīng)驗(yàn)和專家知識(shí)的支架推溜時(shí)間模糊智能控制。提出了支架推溜模糊控制算法，將模糊查詢表輸入到支架控制器中，跟機(jī)自動(dòng)化過程中自動(dòng)查詢模糊控制表中對(duì)應(yīng)的控制輸出，可以解決支架推溜時(shí)間的實(shí)時(shí)修正問題。 （3）對(duì)電液控液壓支架推溜模糊控制器進(jìn)行了建模，基于Simulink對(duì)電液控液壓支架推溜模糊控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真測(cè)試，結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的電液控液壓支架推溜模糊控制系統(tǒng)具有超調(diào)量小、響應(yīng)時(shí)間短和誤差小等優(yōu)點(diǎn)，能夠根據(jù)乳化液壓力變化自適應(yīng)的調(diào)節(jié)每臺(tái)支架的推溜時(shí)間。 （4）針對(duì)上位機(jī)輪詢CAN總線時(shí)存在的通訊延時(shí)問題，設(shè)計(jì)了新的通訊算法和協(xié)議，并進(jìn)行了工業(yè)性實(shí)驗(yàn)，測(cè)試了電液控系統(tǒng)向監(jiān)控主機(jī)發(fā)送傳感器數(shù)據(jù)和故障信息的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。

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UNIVER電液控液壓支架該系統(tǒng)已于2013年3月在中國(guó)平煤神馬集團(tuán)六礦22210綜采工作面投入使用。應(yīng)用結(jié)果表明，該系統(tǒng)達(dá)到了預(yù)期的功能需求。該系統(tǒng)的研發(fā)能夠提高電液控液壓支架的自動(dòng)化控制水平，具有良好的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。