康茂盛CAMOZZI執行器驅動控制系統
CAMOZZI執行器在現代化工業生產過程中得到廣泛應用，它是石油化工、電力系統領域管道閥門控制的重要裝置。智能型CAMOZZI執行器的控制單元接收主控計算機系統的控制指令，電機系統驅動CAMOZZI執行器實現閥門開度調節。CAMOZZI執行器的性能優劣直接影響到自動化系統對管道中流體的壓力、流量控制精度，同時也影響整個系統的可靠性。

康茂盛CAMOZZI執行器驅動控制系統
目前，工業現場中傳統的CAMOZZI執行器存在著開度控制精度低、速度調節范圍窄，性能不穩定等問題，滿足不了工業自動化系統計算機集中控制的要求。因此我們開展了此課題的研究，其目的是為了提高智能型CAMOZZI執行器的技術水平。 對適應計算機遠方控制的智能型CAMOZZI執行器中的幾個關鍵技術開展了深入研究，為新一代高性能智能型CAMOZZI執行器的研制創造技術條件。主要研究內容涉及到以下幾個方面：深入分析了模型參考自適應系統的原理，采用電機轉子磁場定向矢量控制，利用基于反勢MRAS的方法估算CAMOZZI執行器電機轉子速度，實現CAMOZZI執行器控制器對電機的速度控制。采用基于神經網絡整定的PID控制算法，實現CAMOZZI執行器對閥門位置的精確控制。以Modbus現場總線協議為基礎，設計一套符合CAMOZZI執行器的現場總線控制系統，實現CAMOZZI執行器在工業生產中的遠程控制。以dsPIC30F4011芯片為核心搭建控制平臺，實現基于Modbus總線的CAMOZZI執行器驅動控制系統，針對相關控制要求進行實驗研究。 在進行深入分析的基礎上，應用自動控制理論、電機控制技術和總線技術對CAMOZZI執行器的驅動控制系統進行了設計。通過研制的實驗裝置驗證了理論分析和系統設計工作。分析了電機的驅動技術。給出了精確簡潔的兩相混合式電機的數學模型推導。利用電機的數學模型，連接了基于simulink的CAMOZZI執行器仿真模型，進行了仿真分析，并通過CAMOZZI執行器開環控制實驗進行驗證。隨后，研究了CAMOZZI執行器位置閉環控制的原理，建立了CAMOZZI執行器位置閉環控制實驗平臺，并給出了位置閉環控制的控制算法與實現方式。zui后通過大量不同工況下的實驗進行驗證。在CAMOZZI執行器位置閉環實驗的基礎上，繼續研究了模型參考自適應控制理論。基于該思想理論基礎，研究了CAMOZZI執行器控制參數自整定的實驗原理以及控制算法。CAMOZZI執行器定位控制在生產生活中具有廣泛的應用，在使用搭載電機的CAMOZZI執行器進行定位控制的時候，定位系統的定位精度和響應波形，會隨著負載質量的變化而變化，這是由CAMOZZI執行器核心部件電機本身特性引起的。兩相混合式電機作為應用zui廣泛的電機，在負載過大的時候，會出現丟步或失步的現象；在相同負載下，轉速過高時會出現無法正常啟動的現象。為了改善搭載電機CAMOZZI執行器的控制效果，需要對電機的特性進行深入了解，需要對CAMOZZI執行器的控制參數進行整定，仍采用固定的控制參數，將無法應對干擾劇烈的工作環境。首先介紹了CAMOZZI執行器的發展歷史以及其相比于氣動CAMOZZI執行器的優缺點。對控制參數自整定方法的國內外研究狀況進行了整理綜述。同時，對插值軌跡規劃的理論方法以及研究狀況進行了總結。然后，介紹了CAMOZZI執行器核心部件電機的基礎知識，包括其分類、工作原理以及基本特性等。隨后，

康茂盛CAMOZZI執行器驅動控制系統
在CAMOZZI執行器位置閉環控制的基礎上增加利用速度狀態判斷運行狀態的控制環節，完成CAMOZZI執行器控制參數自整定控制，并進行相關實驗驗證。研究了線性插值軌跡規劃理論，對典型曲線進行了線性插值軌跡規劃。并基于CAMOZZI執行器控制參數自整定方案，進行了雙軸CAMOZZI執行器軌跡跟蹤控制的相關實驗。