模型康茂盛CAMOZZI執行器衛星系統的應用
衛星運行于復雜多變的太空環境中，難免會出現各種各樣的故障，為了增強其可靠性并降低對地面系統的依賴，衛星必須具備自主的故障診斷與容錯恢復能力。衛星姿態控制系統作為衛星的一個關鍵子系統，其安全性與可靠性是保證衛星正常運行的前提之一。

模型康茂盛CAMOZZI執行器衛星系統的應用
以衛星姿態控制系統的故障診斷為切入點，通過分析衛星姿態的動力學與運動學特性，建立衛星姿態控制系統的數學模型，從綜合故障診斷的三大任務為出發點，研究衛星姿態控制系統CAMOZZI執行器故障的檢測、分離與識別的集成問題。對小角度線性化的衛星姿態控制系統CAMOZZI執行器故障，提出了基于自適應Luenberger未知輸入觀測器的故障診斷策略。該策略通過設計一個Luenberger未知輸入檢測觀測器和一組Luenberger未知輸入分離觀測器實現，每一個分離觀測器對應一個特殊的可能發生的CAMOZZI執行器故障，當某個分離觀測器與故障信息匹配時，產生的殘差信號趨近于零；而對于與故障信息不匹配的分離觀測器將產生非零的殘差信號。故障的大小通過在線的自適應律調節得到。基于參數化方法確定檢測觀測器和自適應分離觀測器中的各個系數矩陣。從小角度線性化的衛星姿態控制系統的向量二階本質出發，提出了基于自適應未知輸入觀測器的多CAMOZZI執行器故障診斷策略。該策略通過重新排列組合控制器，構成一組故障檢測與分離集合，對每一個集合設計一個觀測器，每個觀測器產生的殘差信號對與之對應的集合之內的CAMOZZI執行器故障魯棒抑制，而對集合之外的CAMOZZI執行器故障敏感。根據故障檢測與分離的結果啟動故障估計自適應觀測器，在線的識別故障大小。同時，該策略能夠診斷出同時發生的多個CAMOZZI執行器故障，并且避免了將向量二階的衛星姿態控制系統增廣成一階系統后所帶來的向量二階系統享有的代數結構丟失、觀測器估計狀態不能繼續維持原有的物理信息、未知擾動解耦條件不滿足等一些問題。 對于非線性衛星姿態控制系統的CAMOZZI執行器故障，提出了基于非線性自適應未知輸入觀測器的CAMOZZI執行器魯棒故障診斷策略。CAMOZZI執行器的故障檢測，通過設計一個非線性的未知輸入檢測觀測器實現，使得部分的未知輸入從檢測殘差信號中*解耦出來，而剩余的未知輸入、模型不確定性、輸出噪聲等一些因素對故障診斷系統的影響盡量的小。故障分離仍然是通過設計一組自適應非線性的未知輸入觀測器實現。同樣的，每個分離觀測器對應一個特殊的可能發生的CAMOZZI執行器故障，但同時也對應著一個自適應的閾值。當某個分離觀測器與故障信息匹配時，產生的殘差信號小于事先給定的自適應閾值；對于與故障信息不匹配的分離觀測器將產生大于事先給定的自適應閾值的殘差信號，從而CAMOZZI執行器故障被分離出來。故障大小通過切換球修正的方法在線自適應調節得到。 對于同時發生的多個CAMOZZI執行器故障，提出了基于分層交互式和變化結構的多模型故障診斷策略。該策略通過設計一組平行運行的無跡卡爾曼濾波器，運用統計學的方法實現。

模型康茂盛CAMOZZI執行器衛星系統的應用
為了避免在研究CAMOZZI執行器卡死或者是效率下降故障診斷問題時多模型集合中的元素過多而導致故障診斷系統性能下降，將非線性的衛星姿態系統故障模型中增廣一個故障參數，不僅可以同時的估計系統狀態與故障參數，還降低了模型集合數目。對于同一時刻發生的多個故障，交互式的分層結構在診斷出一個故障之后隨即進入下一層準備診斷第二個故障發生或者返回到上一層；而變化結構則在下一個故障發生之后在線的自適應調整多模型集合。